Il Castello del Belvedere, oggi conosciuto col nome di frazione Castel San Pietro, sorge a pochi chilometri dal capoluogo.

In epoca medievale fungeva da fortezza difensiva, poggiato su solide basi rocciose e cinto da muraglioni e questo grazie alla sua posizione strategica che permetteva di avere un controllo sull’intera vallata tra il fiume Aso ed il Tronto. I resti delle mura castellane e l’antico ingresso del feudo erano visibili fino al secolo scorso, sebbene consumati dal tempo.

Il Castello del Belvedere, appartenente alla dinastica famiglia dei Saladini, fu poi venduto alla città di Ascoli nel 1301.

Nel 1500 ottenne un proprio Statuto e divenne Comune, ma fu poi ceduto al comune di Amandola nel XVIII secolo, al comune di Venarotta all’inizio del XIX secolo e successivamente al comune di Comunanza. Solo più avanti fu annesso al comune di Palmiano, di cui è tutt’oggi frazione.

Attualmente, dove prima sorgeva il castello, possiamo trovare la chiesa di San Pietro e Santa Caterina con l’antica torre civica da cui è possibile ammirare il vasto panorama circostante.